Miejscowość po raz pierwszy wzmiankowano w 1370 i prawdopodobnie już wtedy była rozwiniętą wsią z własną parafią. Wieś politycznie znajdowała się początkowo w granicach piastowskiego (polskiego) księstwa raciborskiego, będącego od 1327 lennem Królestwa Czech. W 1475 roku w łacińskich statutach Statuta Synodalia Episcoporum Wratislaviensium miejscowość wymieniona jest w zlatynizowanej staropolskiej formie Woynowicz. Po wojnach śląskich wieś znalazła się w granicach Prus. Od 1818 w powiecie raciborskim.

Historycznie Wojnowice były osadą graniczną diecezji wrocławskiej, położone na zachód od Wojnowic i na południe od Psiny Samborowice leżały już w diecezji ołomunieckiej. Tradycyjnie posługiwano się tu śląskim dialektem, jednak z silnymi wpływami gwar laskich. W 1936 roku zmieniono dotychczasową nazwę na Weihendorf O.S..

W granicach Polski od końca II wojny światowej. W latach 1975–1998 miejscowość należała administracyjnie do województwa katowickiego.